足疗起源于《黄帝内经》
足部按摩是中医学的重要组成部分，据今两千多年前的经典医著《黄帝内经》中就详细介绍了全身的经络和腧穴，其中有许多是足部的穴位，还详细介绍了经络、穴位与五脏六腑的关系，指出：脏腑有病可以通过经络反映到体表穴位，根据不同穴位的症状可以推断相关的脏腑功能出现了问题。
足部穴位可反映及治疗全身多种疾病，通过对足部进行按摩、针灸等治疗，相应的内脏功能紊乱可以得到纠正，使人体恢复健康，减少疾病发生，起到保健延年的作用。
《黄帝内经》中多处提到了按摩治病的原理，得出“不通则痛，通则不痛”的疏通经络气血的治病机制。
因为诸多原因，足部按摩一直未能像针灸、中药等疗法一样登上大雅之堂，而更多地在民间流传。但在医书或其他古书中多有文字记载，宋代文豪苏东坡先生对养生颇有研究，对坚持摩擦足底涌泉穴对身体的益处就大加赞赏，称“其效不甚觉，但积累至百余日，功用不可量……若信而行之，必有大益。”说明中国人很早就对足部按摩有益于健康有很深的了解。
中医疗法（包括足部按摩）在唐代即传人日本、朝鲜。元朝以后又传人欧洲。