针灸这种独特的治病方法，据大量古文献的记述和考古发掘中出土文物的研究，一般都认为起源于距今约10000年至5000年前的新石器时期，其端倪甚至上朔到距今十万年前的旧石器时代。砭石，被认为是我国现存最早的原始医疗工具，《说文解字》释“砭，以石刺病也”。只有在新石器到来以后，随着石器制作技术的进步，才有特定形状的医用砭石出现。它是先民们用来剖开痈肿，排脓放血，或用以剌激身体的一定部位以消除病痛的工具，是后世金属刀针的前身。
中国针灸学历经几千年的发展，不仅具有坚实的理论基础，而且拥有显着的临床疗效，尤其是它的实践性很强。它是通过运用特殊的针具、灸具、罐具及按摩器具等，施以不同的治疗方法而治疗疾病的。针灸器具的发展从最初的砭石、火熨开始，到春秋战国时有了飞跃革新，出现了金属针具和金属灸具，近现代以来适应临床治疗的需要，简洁方便、适用范围广的针灸器具更是层出不穷。对于这些器具的使用方法，我们的祖先在长期生产和生活实践中，积累了大量的宝贵经验，为针灸治疗疾病奠定了坚实的基础。